Voitelurasva on kolmesta pääkomponentista, perusöljystä, saentimesta ja lisäaineista, muodostuva voiteluaine. Kyseessä ei siis ole paksu öljy vaan erityisen saentimen kanssa kiinteään tai puolijuoksevaan muotoon saatettava kokonaisuus. Rasvan ominaisuuksien parantamiseksi käytetään usein lisäaineita, jotka voivat olla rasvaan liuotettuja tai kiinteitä kiintovoiteluaineita, kuten grafiittia.
Voitelurasva = öljy (80–90 %) + saennin + lisäaineet
Ominaisuuksissa paksu perusöljy antaa hyvän kuorman kantokyvyn, mutta suurilla nopeuksilla pyörivissä kohteissa lisää sisäistä kitkaa. Ohuempaan perusöljyyn valmistettu rasva sopii nopeasti pyöriviin laakereihin ja on helpommin pumpattavaa.